1A. Multisensor-INS för robust georeferering vid mobil datainsamling

Flera processer i samhället effektiviseras och förbättras genom korrekt och
uppdaterad geodata. För det krävs effektiv datafångst och bra metoder för
framställning av geografiska produkter. Datainsamling från bil (Mobile Mapping)
lämpar sig väl för kartläggning i gatu- eller stadsmiljöer. Bilen kommer nära
objekten och betraktningsvinkeln är bättre än från flygplan eller helikoptrar.
Dessutom färdas fordonet relativt snabbt, jämfört med många andra markburna
sensorer. En effektiv insamling kräver en hög grad av direkt georeferering.
Detta görs vanligen med tröghetsnavigering (INS) med stöd av satellitbaserad
positionsbestämning (GNSS). Det finns betydande utmaningar när det gäller
robusthet och tillgänglighet av GNSS i stadsmiljöer, särskilt när data samlas
in från en rörlig plattform. Det är därför viktigt att all tillgänglig information från
en mängd olika sensorer används optimalt. TerraTec AS har mer än 10 år haft
en betydande forskningsaktivitet inom positionering och detta har resulterat i
en mjukvara för GNSS/INS-integrering, TerraPos. I denna presentation ges en
översikt över TerraPos, med tonvikt på innovativ integration av flera sensorer
och de senaste satellitbaserade positioneringsmetoderna. Bidraget från de nya
satellitsystemen (Galileo och Beidou) diskuteras ur ett teoretiskt och praktiskt
perspektiv. Exempel från pågående projekt i Stockholm används för att illustrera
problemställningarna.